Складские роботы AMR (Autonomous Mobile Robot)

AMR – это мобильные роботы, способные к автономной локальной навигации без использования напольных направляющих и прочих средств вспомогательного ориентирования. Они используют комплексное восприятие окружающей среды и технологии SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) для одновременного построения карты и определения своего местоположения.

Данные, поступающие от перечисленных ниже сенсоров, обрабатываются алгоритмами SLAM, что позволяет роботу точно позиционироваться в пространстве:

2D/3D LiDAR – осуществляет сканирование окружающего пространства для создания карты местности и обнаружения препятствий; обеспечивает высокую точность оценки расстояний до объектов при любом уровне освещения
Глубинные камеры (RGB-D, стереопары) – отвечают за распознавание объектов (люди, паллеты, технологические метки, надписи). В зависимости от типа могут оценивать расстояния (стереокамеры — при достаточном освещении, RGB-D — с использованием активной подсветки), дополняя данные лидаров семантической информацией о сцене
Инерциальные измерительные модули (IMU) и энкодеры колёс – отвечают за уточнение положения робота в пространстве методом одометрии* в промежутках между основными циклами сканирования, обеспечивая высокую частоту обновления данных о движении

*Одометрия — использование данных от датчиков движения для оценки изменения положения объекта в пространстве с течением времени.

Навигация AMR осуществляется на основе карты местности, которая может быть загружена заранее или построена роботом в процессе обучения. Маршрут рассчитывается динамически с учётом текущей ситуации: робот оценивает наличие препятствий, прогнозирует движение людей и других транспортных средств, выбирая оптимальный путь к целевой точке.