Складские роботы AGV (Automated Guided Vehicle)

AGV – это мобильные роботизированные платформы, перемещающиеся по заранее определённым маршрутам при помощи внешних ориентиров или напольных направляющих.

В отличие от AMR, AGV не строят карту местности динамически и не рассчитывают маршрут в реальном времени, а следуют заданному пути, реагируя на сигналы от навигационных сенсоров, отслеживающих линию, метки или другие искусственные маркеры.

Управление движением осуществляется бортовым контроллером, который обрабатывает данные от навигационных датчиков и выдает команды на приводы. Маршруты и точки остановок (станции) задаются на этапе проектирования системы и изменяются, как правило, путём физической перенастройки направляющих или перепрограммирования логики в диспетчерской системе.

В зависимости от используемого метода навигации применяются различные типы сенсоров и вспомогательных элементов инфраструктуры:

Магнитная навигация
На поверхность пола наклеивается магнитная лента, робот оснащается магнитометрическими датчиками (датчиками Холла или магниторезистивными), которые отслеживают положение ленты относительно продольной оси робота. Сигнал с датчиков поступает в контроллер, который корректирует траекторию, удерживая робот над лентой

Оптическая навигация
Робот следует по цветной или светоотражающей полосе, нанесённой на пол. Оптические датчики (фотодатчики отражённого света) фиксируют контраст между полосой и покрытием пола, вырабатывая сигнал рассогласования для системы управления движением.

Индукционная навигация
В полу прокладывается провод, по которому пропускается ток определённой частоты. Робот оснащается индукционными датчиками (поисковыми катушками), которые улавливают электромагнитное поле, создаваемое проводом. По разности сигналов от двух симметрично расположенных датчиков контроллер определяет отклонение робота от оси провода и корректирует курс.

Навигация по транспондерам / QR-кодам
На полу с заданным шагом закрепляются пассивные или активные метки (RFID-транспондеры, QR-коды). Робот оснащается специальным считывателем, который при проезде над меткой получает абсолютные координаты данной точки. В промежутках между метками робот движется, используя одометрию* (данные с энкодеров колёс), и периодически корректирует накопленную погрешность при прохождении над очередной меткой.

Лазерная навигация с отражателями
На колоннах, стенах или стационарном оборудовании закрепляются специальные светоотражатели (катафоты). Робот оснащается вращающимся лазерным дальномером (лазерный сканер), который измеряет расстояния до видимых отражателей и их угловые координаты. Методом триангуляции бортовой контроллер вычисляет абсолютное положение и ориентацию робота на карте, где заранее известны координаты всех отражателей.